L'ESRP a pour vocation, dans le cadre d’un accompagnement médico-psycho-social et professionnel, la réalisation de missions inscrites au Code de l'Action Sociale et des Familles.

L'ESRP accompagne les travailleurs quel que soit leur statut et leur profession, ou les personnes en recherche d’emploi, à partir de l’âge de 16 ans et quel que soit leur handicap, et reconnus handicapés ou en cours de reconnaissance de la qualité de travailleur handicapé ou en risque d’inaptitude à leur poste ou leurs fonctions et qui ont un besoin d’accompagnement médico-psycho-social et professionnel, dont l’accès ou le retour à l’emploi nécessite une formation et un accompagnement médico-psycho-social et professionnel adaptés à leur situation de handicap: «a) Soit sur décision de la commission des droits et de l’autonomie des personnes handicapées (CDAPH) ; «b) Soit sur demande d’une maison départementale des personnes handicapées ou de toute personne morale ou physique.

L'ESRP contribue à la détermination et à la réalisation du projet professionnel des personnes handicapées au moyen d’actions de formation préparatoires, certifiantes, qualifiantes ou diplômantes et des accompagnements médico-psycho-sociaux et à caractère professionnel vers et dans l’emploi, en organisant et mettant en œuvre tout ou partie des prestations correspondant aux missions suivantes: «1o Informer les personnes handicapées et les professionnels sur les prestations de réadaptation professionnelle; «2o Informer et sensibiliser les organismes de formation sur les spécificités de la formation des personnes handicapées; «3o Réaliser des évaluations préliminaires médico-psycho-sociales et à caractère professionnel de courte durée, sur demande, selon des modalités précisées par arrêté du ministre chargé des personnes handicapées, d’une maison départementale des personnes handicapées ou de toute personne morale ou physique, y compris d’un employeur public ou privé, afin de déterminer si la personne peut bénéficier de prestations de réadaptation professionnelle; «4o Procéder sur demande d’un employeur public ou privé à des évaluations professionnelles concernant des agents publics ou des salariés exposés à un risque d’inaptitude à leur poste ou à leurs fonctions, selon des modalités précisées par arrêté du ministre chargé des personnes handicapées; «5o Apporter leur concours aux équipes pluridisciplinaires des MDPH ; «6o Assurer des prestations d’accompagnement médico-psycho-social et de formation pour des travailleurs handicapés en contrats de formation en alternance; «7o Assurer des prestations d’accompagnement médico-psycho-social et de formation pour des jeunes accueillis en ESMS ; «8o Assurer des prestations d’accompagnement médico-psycho-social et de formation pour des travailleurs handicapés accueillis en établissements ou services d’accompagnement par le travail mentionnés, notamment pour la mise en œuvre d’un projet professionnel d’insertion en milieu ordinaire de travail; «9o Sur décision d’orientation de la commission des droits et de l’autonomie des personnes handicapées: «a) Accompagner les personnes handicapées en vue de la validation de leur projet professionnel et de les préparer à accéder à une formation ou à un emploi, notamment par des actions de consolidation des savoirs de base spécifiques à la formation certifiante, qualifiante ou diplômante envisagée, ou à acquérir les prérequis professionnels correspondant à l’emploi ou l’activité recherchée; «b) Assurer des formations permettant aux intéressés l’acquisition de tout ou partie d’une qualification professionnelle ou d’un diplôme ou titre à finalité professionnelle; «c) Mettre en œuvre des accompagnements pédagogiques et médico-psycho-sociaux adaptées aux besoins de chaque personne; «d) Accompagner les personnes vers et dans l’emploi par un soutien adapté de nature à favoriser l’accès ou le maintien en emploi, y compris le cas échéant en emploi accompagné.